户外教育的起源分为古代和现代两段;古代户外教育的起源可追溯到古巴比伦时期,虽然那个时期的教育资源和教育对象局限于少数官吏、僧侣等人,但体验式教育的雏形已基本形成。在之后古中国、古罗马时期,体验式教育逐渐有了进一步的发展,包括孔子周游列国、古罗马学校逐步构建学科分类等都将古代体验式教育推向一个顶峰。
现代户外教育的发展距今不过100多年,1907英国陆军中将贝登堡发起童军运动(Scouting),强调实用户外技能,在身体、智力、心理、社会等各方面培养孩子,使其满足社会成长的标准。随之出现与于苏格兰的第一个外展机构以及在丹麦成立的第一个丛林学校均标示着现代户外教育的起源。1941年,德国教育家汉恩认识到传统学校教育太过重视智力的单向培养,忽略掉了为学生提供社会成长机会,缺乏对身体发育、心理健全、性格引导的教育内容;于是汉恩在德国也创办了类似于童军的机构,强调培养孩子的自信、沟通、交际、生存技能。随着童军运动的发展和传播影响以及第一个户外教育奖项——爱丁堡公爵奖的创办,现代户外教育的定义得到学术认可,并逐步形成单独的学科门类。
如今,童军运动已经影响到全世界100多个国家和地区,受众累计超过7000万人;而户外教育的发展水平也成为该国家和地区教育与社会契合度的重要考量标准。在美国,拥有全世界人数最多的童军成员,拥有童军经历的孩子在申请大学和步入职场时均会受到青睐和优先考虑。在英国,每一个社区都有自己的户外中心;户外教育成为学校教育的必修部分,每名适龄儿童每月都必须前往户外中心完成相应课时的学习。在日本,将孩子于假期送往丛林学校学习也是学校的职责。在香港、台湾、新加坡,户外教育被写入学校教育大纲,家长、学校和第三方组织共同为孩子提供优质的户外教育,并且三方不同分工与合作,形成相互监督的体系。而在泰国,户外教育也发展得朝气蓬勃;泰国童军要求学员每周完成一定时间的社会公益活动,从小给国民树立肩负社会责任的使命感。同样在澳大利亚、新西兰、德国、挪威、加拿大等许多国家,诸如童军的户外教育机构比比皆是;更有些国家将儿童接受户外教育的时间和时长写入法律。
由此可见,户外教育虽然发展时间很短,但却在短期内获得全球大部分国家和地区的认可和推崇,足以说明户外教育的优越性和实用性。在教育史上,从未出现过一种教育模式能够适应不同文化和社会层次的情况;而户外教育实现了将全人类全社会文化、历史、发展需求融为一体的教育结构,真正实现了“以人为本”的教育原则。